\form#0:$ c, \mathbf{R}, $
\form#1:$ \mathbf{t} $
\form#2:\begin{align*} \frac{1}{n} \sum_{i=1}^n \vert\vert y_i - (c\mathbf{R}x_i + \mathbf{t}) \vert\vert_2^2 \end{align*}
\form#3:$ \Sigma_{\mathbf{x}\mathbf{y}} \in \mathbb{R}^{d \times d} $
\form#4:$ \mathbf{x} $
\form#5:$ \mathbf{y} $
\form#6:$d$
\form#7:$O(d^3)$
\form#8:$O(dm)$
\form#9:$d \times m$
\form#10:$ \mathbf{x} = \left( x_1, \hdots, x_n \right) $
\form#11:$ \mathbf{y} = \left( y_1, \hdots, y_n \right) $
\form#12:$ c=1 $
\form#13:\begin{align*} T = \begin{bmatrix} c\mathbf{R} & \mathbf{t} \\ \mathbf{0} & 1 \end{bmatrix} \end{align*}
\form#14:$\frac{\lambda_0}{\lambda_0 + \lambda_1 + \lambda_2}$
\form#15:$\lambda_0 < \lambda_1 < \lambda_2$
\form#16:$\pi / 2.0$
\form#17:\[ \lambda_0 / (\lambda_0 + \lambda_1 + \lambda_2) \]
\form#18:$ \mu \pm \sigma \cdot std\_mul $
\form#19:\[ \mu \pm \sigma \cdot std\_mul \]
\form#20:$ \mu $
\form#21:$ \sigma $
\form#22:$ x $
\form#23:$ \vec{p} $
\form#24:$ p $
\form#25:$ \delta \vec{p} $
\form#26:$ \alpha_0 $
\form#27:$ \alpha_max $
\form#28:$ \alpha_min $
\form#29:$ f(x + \alpha p) $
\form#30:$ score $
\form#31:$ f'(x + \alpha p) $
\form#32:$ \vec{g} $
\form#33:$ f''(x + \alpha p) $
\form#34:$ H $
\form#35:$ X $
\form#36:$ T(\vec{p},\vec{x}) $
\form#37:$ I $
\form#38:$ \psi(\alpha_k) \leq 0 $
\form#39:$ \phi'(\alpha_k) \geq 0 $
\form#40:$ \alpha_l $
\form#41:$ f_l $
\form#42:$ \psi(\alpha_l) $
\form#43:$ \phi(\alpha_l) $
\form#44:$ g_l $
\form#45:$ \psi'(\alpha_l) $
\form#46:$ \phi'(\alpha_l) $
\form#47:$ \alpha_u $
\form#48:$ f_u $
\form#49:$ \psi(\alpha_u) $
\form#50:$ \phi(\alpha_u) $
\form#51:$ g_u $
\form#52:$ \psi'(\alpha_u) $
\form#53:$ \phi'(\alpha_u) $
\form#54:$ \alpha_t $
\form#55:$ f_t $
\form#56:$ \psi(\alpha_t) $
\form#57:$ \phi(\alpha_t) $
\form#58:$ g_t $
\form#59:$ \psi'(\alpha_t) $
\form#60:$ \phi'(\alpha_t) $
\form#61:$ \psi(\alpha_k) $
\form#62:$ f_k $
\form#63:$ g_k $
\form#64:$ \phi(\alpha_k) $
\form#65:$ \psi(\alpha) $
\form#66:$ \alpha $
\form#67:$ \phi(\alpha) $
\form#68:$ \phi(0) $
\form#69:$ \phi'(0) $
\form#70:$ \psi'(\alpha) $
\form#71:$ \phi'(\alpha) $
\form#72:$ J_E $
\form#73:$ H_E $
\form#74:\[ MAD = \sigma * median_i (| Xi - median_j(Xj) |) \]
\form#75:\[ \tilde{S}_p = \frac{1}{k_p} \sum_{q_d \in \Omega} {S_{q_d} f(||p_d - q_d|| g(||\tilde{I}_p-\tilde{I}_q||}) \]
\form#76:$\sigma_{color}$
\form#77:$\sigma_{depth}$
\form#78:$ exp(1- alpha ( w - w_{min}) / (w_max - w_min)) $
